2-phase A* already uses many heuristics which don't always create an optimal route and still 5-10x slower.
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（三）运费共同海损牺牲的金额，按照货物遭受牺牲造成的运费的损失金额，减除为取得该项运费本应支付，但是由于牺牲无需支付的营运费用计算。。体育直播对此有专业解读
路径：SparseDrive-main/projects/mmdet3d_plugin/models/instance_bank.py 中的 cache 函数：